VMWare Ubuntu 16.07에서 ROS UVC_camera 실행하기

drone and robotices에서 ros 수업 중, 가상 머신(vmware)를 이용해서 uvc_camera util을 사용하고자 했을 때 발생한 이슈들에 대해 정리하고, 해결 방안을 제시합니다.

 

 

1. UVC installation

다음 명령어를 이용해 UVC를 설치한다.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
$ sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
$ sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

 

다음 코드로 uvc_camera_node를 실행한다. 각 코드는 서로 다른 터미널에서 실행된다.

$ roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

 

이때, vmware의 경우 host에서 카메라를 제공해 주어야만 카메라 사용이 가능하다. 그렇지 않으면 다음과 같이 device/video0 (webcam)을 찾을 수 없다는 오류메시지가 뜬다.

실제로 ubuntu 응용프로그램인 "Cheese Webcam Booth"를 실행시켜보면 카메라를 잡지 못하고 있음을 확인 가능하다.

 

이는 아래 두 가지 조치로 해결할 수 있다.

먼저, memu - Player - Manage - Virtual Machine Settings 로 들어가서, "USB Controller"에서 USB compatibility를 3.0으로 바꿔준다.

 

그 다음, memu - Player - Removable Devices - Camera (노트북 기종에 따라 다름) - Connect 를 체크한다.

 

"Cheese Webcam Booth"를 실행시켜보면 ubuntu가 webcam 카메라를 잡았음을 확인 가능하다.

카메라에 스티커를 붙여둬서 뿌옇게 보인다.

 

 

그 뒤, 다시 uvc_camera_node를 실행하면 아까와 같은 에러메시지가 뜨지 않는다. 

image view는 아래 코드로 실행할 수 있다 (별도의 터미널에서 수행)

$ rosrun image_view image_view image:=image_raw

 

2. Check topic (data)

uvc_camera_node가 제대로 카메라를 읽고, 제대로 된 값을 담은 topic을 던지는가는 rqt나 Rviz를 이용해서 확인할 수도 있다.

 

1) rqt

아래 명령어로 rqt를 실행하고, memu - plug in - topics - topic monitor에 들어가면 master가 파악하고 있는 모든 topic들을 monitering할 수 있다.

$ rqt

 

따로 설정을 하지 않은  ubuntu라면, rqt의 메뉴가 desktop 상태줄에 뜰 수도 있다. 만약, rqt 창이 떴는데 하얀 화면만 보인다면, 그 부분을 확인해 보아야 한다.

uvc_camera_node 실행 전에는 다음과 같이 단촐한 topic을 확인할 수 있다.

uvc_camera_node을 실행하면, image_raw와 관련된 수 많은 topic들이 잡힌다. 그 중, /image_raw를 체크하고 (체크해야지 monitering할 수 있다) 위의 새로고침 버튼을 누르면, data에 실제 카메라에서 읽어들인 pixel값들이 보임을 확인 가능하다.

실제로 image 형식으로 보고싶다면, Rqt image viewer를 이용하면 된다.

$ rqt_image_view image:=/image_raw

처음에 이미지가 뜨지 않는다면, image View라고 써진 글씨 바로 아래에 있는 selector에서 /image_raw를 선택하고, 옆의 새로고침 버튼을 누르면 된다.

 

 

2) Rviz

아래 명령어로 Rviz를 실행할 수 있다. Rviz는 ros의 3D visualization tool로, topic을 읽어서 타입에 맞게 시각화 할 수 있다.

$ rviz

처음 실행하면 다음과 같은 화면이 뜬다. 여기서 add - By display type - image를 선택하면 Displays에 image 요소가 추가되는데, 그걸 펼치고, image topic에다가 /image_raw를 타이핑하면 된다.

 

 

그러면 아래와 같이 정상적으로 image가 나옴을 확인할 수 있다.

 

이렇게 했는데도 안된다? 그러면 아예 우분투를 종료했다가 (suspend말고) 켜는것도 방법이다. camera_node가 죽은 줄 알았는데 살아있어서 안되는 경우도 생기기 때문이다.

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Reference

https://blog.katastros.com/a?ID=01600-87686604-f58c-4605-ac0f-03b387abf2b0